Prestazione di diverse tipologie di controllori predittivi per processi lineari multivariabili vincolati

Capitolo 1 Obiettivi ed organizzazione dell’elaborato L’obiettivo principale della tesi ` e stato quello di analizzare le prestazioni di trediverse tipologiedicontrolloripredittiviper processilinearimultivariabili vincolati e sviluppare un modello di simulazione in simulink. Per facilitare la comprensione del lavoro, il Capitolo 2 dell’elaborato ` e sta- to dedicato alla descrizione del controllo predittivo. In particolare vengono chiarite le modalit` a con cui viene determinata la legge di controllo ovvero risolvendo un problema di controllo ottimo a orizzonte finito ad ogni passo di campionamento. Il controllo predittivo infatti disponendo di un modello esplicito del sistema ottimizza, tramite la risoluzione di un problema di costo minimo, il comportamento futuro di un processo lungo un orizzonte tempo- rale, calcolando una sequenza di azioni di controllo. Al processo generalmente viene fornita solamente la prima delle azione di controllo calcolate, mentre al passo successivo l’intero calcolo viene ripetuto. Lo svantaggio di dover ricavare un modello per le previsioni, ma soprattutto quello di dover risolvere ad ogni passo di campionamento un problema di costo minimo ` e ampiamente ripagato da numerosi vantaggi come ad esempio la possibilit` a di controllare processi MIMO non quadrati e vincolati. Il Capitolo 3 ` e stato dedicato a vari aspetti del controllo predittivo come ad esempio le basi teoriche che dimostrano come questa tecnica porti alla stabi- lit` a del sistema in anello chiuso, la relativa struttura, composta nel caso pi` u generale dai moduli di filtraggio, target calculation, dynamic optimization e predizione e la possibilit` a di includere il feed forward control per la reiezione dei disturbi misurabili. NelCapitolo4vengonoanalizzatetrediversetipologiedicontrolloripredittivi ovvero 2