Modellistica e simulazione di un sistema di configurazione satellitare a tre corpi

Introduzione La presente tesi tratta il problema della modellizzazione e della simulazione di sistemi rigidi articolati posti in ambienti privi di forze esterne, con particolare riferimento al caso di sistemi satellitari a tre corpi nello spazio. Pi� in dettaglio, viene considerato il problema della configurazione e dell�assetto nel caso planare. Tale ricerca pu� essere inquadrata in un settore molto pi� vasto che � quello della robotica spaziale, il quale sempre di pi� presenta interessi di rilievo in conseguenza delle crescenti esigenze dettate dall�era tecnologicamente avanzata in cui si vive: basti pensare alle svariate missioni compiute da navette spaziali e da satelliti d�esplorazione o ancor pi� ai satelliti utilizzati per osservazioni meteorologiche o per le telecomunicazioni. In particolare, con l�avvento di sistemi spaziali sempre pi� sofisticati e con compiti spesso molto complessi, il numero di componenti mobili connesse a tali apparecchi, quali ad esempio antenne, pannelli solari e manipolatori � andato sempre pi� crescendo, complicandone di molto la struttura dinamica. Esempi noti sono lo Shuttle Remote Manipulator System (SRMS), manipolatore montato sullo Shuttle utilizzato tra l�altro per l�assemblaggio della Stazione Spaziale Orbitante ISS, la Stazione Spaziale stessa, l�ETS-VII costituito da un satellite con un braccio meccanico su di esso montato e il telescopio orbitante Hubble. � quindi evidente che, ad esempio, un�operazione di spostamento da parte di un braccio meccanico su una navicella, a differenza di quello che potrebbe accadere sulla Terra, comporterebbe una variazione d�assetto della base dell�intero sistema a causa degli accoppiamenti dinamici che si vengono ad avere tra le varie componenti interconnesse. Nasce perci� l�esigenza di studiare a fondo il comportamento dinamico di tali sistemi, nonch� di cercare di valutare le caratteristiche che meglio permettano di costruire leggi di controllo adeguate.