Modelli di simulazione dinamica, leggi di controllo e strategie di Sense and Avoid per un Remotely Piloted Air System (RPAS)

Il presente lavoro si articola all’interno di un'attività di ricerca più ampia, condotta dal Dipartimento di Ingegneria Aerospaziale dell'Università di Pisa che riguarda lo sviluppo di un Remotely Piloted Air System (RPAS), a partire da un aeromodello ad ala rotante in possesso del Dipartimento.
Con RPAS si intende un sistema volante il cui controllo in remoto può essere semplicemente assistito (modalità automatica) oppure totalmente effettuato dal sistema stesso che esegue una missione predefinita (modalità autonoma).
In particolare, questa tesi si è concentrata sullo sviluppo di modelli per la simulazione dinamica del volo dell’RPAS e delle leggi di controllo ottenute per la modalità di volo autonomo.
Per poter realizzare una simulazione dinamica in modalità autonoma, è stato necessario mettere a punto un Flight Management System (FMS), capace di fornire agli autopiloti i segnali da inseguire nella diverse fasi di missione.
E’ stato, infine, sviluppato ed implementato un prototipo per le logiche di Sense and Avoid, che permettono al sistema di “percepire” ostacoli fissi e mobili e di eseguire opportune manovre al fine di evitarli, durante lo svolgimento della missione programmata.