Introduzione
8
devono funzionare in condizioni operative reali, facendo in modo che l’apparecchiatura non venga
influenzata dal rumore elettromagnetico esterno né che ne sia sorgente e quindi possibile fonte di
disturbo per le apparecchiature circostanti.
Le interferenze possono crearsi sia all’interno di uno stesso apparato, sia tra apparati diversi
e possono manifestarsi sia come malfunzionamenti temporanei (nel senso che al cessare
dell’interferenza il dispositivo riprende a funzionare correttamente), che come veri e propri
inconvenienti che determinano un malfunzionamento permanente del dispositivo (cessata
l’interferenza il dispositivo non riprende il corretto funzionamento). Un apparato o sistema elettrico
o elettronico è detto compatibile elettromagneticamente se non è causa di interferenze per altri
sistemi ad esso vicini, né è suscett ibile ad interferenze generate da questi ult imi o da eventi esterni,
né deve causare interferenze con se stesso. Quest’ultimo aspetto viene affrontato e risolto in sede di
p rogetto, nel caso invece dell’interazione fra apparato e ambiente circostante, il p roblema non è più
solo progettuale, in quanto può succedere che un apparecchio risult i funzionante in alcune
situazioni, mentre in altre risulta difettoso. Di qui la necessità di regolamentare le prestazioni dei
vari apparati tramite l’ist ituzione di enti superiori, sia a livello nazionale che internazionale, con il
compito di definire delle normative che stabiliscono dei limiti entro i quali è garantito il
funzionamento di un dato apparecchio. Quals ias i s is tema o dispos itivo progettato in modo da
soddisfare le specifiche stabilite dalle norme ha raggiunto la compatibilità elettromagnetica
(in s igle EMC).
Il problema EMC può essere suddiviso in due sottoproblemi: Emissione (EMI) e
Suscettibilità o Immunità (EMS). Le norme EMC sulle emissioni impongono dei limiti all’ampiezza
dei segnali prodotti da un dispositivo, mentre quelle sulla suscettibilità impongono i livelli massimi
di interferenza elettromagnetica che un apparato può recep ire continuando a funzionare
regolarmente.
L’obbiettivo del presente lavoro è quello di verificare (ed eventualmente aumentare)
l ’immuni tà de l radio-l ink di un s i s tema roboti z zato, ai di s turbi g enerati dal l ’ambiente
industriale, adottando una tecnica di misura alternativa a quella specificatamente richiesta
dalla normativa.
Tutto ciò verrà evidenziato nei vari capitoli in cui il lavoro è suddiviso secondo il seguente
schema: Il capitolo 1 darà una panoramica sulla EMC e fornirà le definizioni necessarie alla
comprensione dei metodi usati; il capitolo 2 presenterà in maniera piuttosto particolareggiata il
robot ed il radio-link utilizzati (fornendo in più delle nozioni di base sulla tecnica di modulazione
utilizzata dal ponte-radio). Il capitolo 3 descriverà il setup di misura e lo svolgimento di una delle
p rove effettuate; il cap itolo 4 fornirà i risultat i sperimentali ottenuti ed il cap itolo 5 le soluzioni
Introduzione
9
adottate per aumentare l’immunità del sistema con il supporto dei relativi effetti provocati dai
sistemi utilizzati in questo senso. Il capitolo 6 introdurrà le conclusioni e evidenzierà i punti forti e
quelli deboli della metodologia utilizzata. In appendice infine vengono riportati i listati dei
programmi utilizzati e scrit t i ex novo per la soluzione dei problemi incontrati (appendice A), cenni
sulle caratteristiche del segnale GSM del telefono cellulare utilizzato (appendice B) e una cop ia
degli art icoli scaricati da internet parte integrante della bibliografia utilizzata (appendice C).
Capitolo I - La Compatibilità Elettromagnetica
10
Capitolo I - La Compatibilità
Elettromagnetica
I.1 Cenni sulla EMC
La Compatibilità Elettromagnetica è definita come la capacità di un disposit ivo elettrico o
elettronico di funzionare correttamente nell’ambiente in cui è inserito senza subire o produrre
fenomeni di interferenza da e verso altri dispositivi.
Un apparato è detto Elettromagneticamente Compatibile se non è causa di interferenze per
altri sistemi ad esso vicini, né è suscett ibile ad interferenze generate da questi ult imi o da eventi
esterni, né deve causare interferenze con se stesso. Il problema EMC può essere suddiviso in due
grandi sottop roblemi: Emissione (EMI) e suscettibilità o immunità (EMS).
Le emissioni sono una caratteristica intrinseca dei disposit ivi elettrici o elettronici in quanto
sono dovute al fenomeno per il quale cariche in movimento generano campi EM (leggi
Elettromagnetici). Le emissioni non devono essere considerate tutte fenomeni indesiderati, in
Capitolo I - La Compatibilità Elettromagnetica
11
quanto molti dispositivi oggi sono progettati appositamente per emettere radiazioni EM (vedi
trasmettitori radio/televisivi, telefoni cellulari ecc.). Le emissioni dovute alla fisica stessa del
dispositivo, ossia alla struttura e alla dimensione delle piste conduttrici, alla commutazione di
eventuali dispositivi logici interni ecc., devono essere limitate il p iù possibile in quanto sono esse la
principale causa di malfunzionamenti.
La suscett ibilità dà una misura della capacità di un apparato di ricevere segnali indesiderati
(e quindi essere disturbato); viceversa l’immunità rappresenta la capacità dei dispositivi a rimanere
protetti da tali interferenze.
I due problemi, EMI ed EMS, devono essere affrontati insieme in quanto come bene si
intuisce, ridurre le emissioni comporta una minore possibilità che l’intensità della radiazione
interferente produca disturbi, aumentando l’immunità dei dispositivi. Ciò che ci permette di ridurre
i due problemi ad uno solo è il Teorema di Reciprocità il quale afferma che un sistema, p rogettato
in modo da limitare al massimo le emissioni verso l’esterno, sarà anche un cattivo ricevitore di
interferenze EM esterne. In questo modo possiamo evitare di separare lo studio dei due problemi
EM I ed EM S, in quanto un’apparecchiatura p rogettata per limitare le p roprie emissioni disturbanti
avrà anche un buon livello di immunità.
Una volta presentato il problema, vediamo come e quando esso può presentarsi, definendo i
possibili meccanismi di accopp iamento dell’interferenza EM con il disposit ivo da testare (D.U.T.):
1) Accoppiamento di tipo condotto: in questo tipo di accopp iamento l’interferenza si
propaga attraverso cavi conduttori che collegano fra loro diverse parti di un circuito o
circuiti diversi. Tali cavi possono essere quello di alimentazione, di trasmissione dati, di
interconnessione tra dispositivi ecc. e si possono verificare problemi di emissione
condotta (quando il circuito in esame emette attraverso i conduttori succitati), di
suscett ibilità condotta (quando l’interferenza è presente sui conduttori d’ingresso).
2) Accoppiamento di tipo irradiato: qualsiasi circuito alimentato da corrente non continua
si comporta come un’antenna e quindi irradia; contemporaneamente, per effetto della
reciprocità, capta i campi EM presenti nell’ambiente. Negli esempi considerati si hanno
problemi di emissione irradiata e di suscett ibilità irradiata. In quest’ult imo caso si
devono inoltre considerare anche i campi generati da sorgenti intenzionali, quali antenne
per radiodiffusione, radar ecc. Tali sorgenti non possono chiaramente essere attenuate e
quindi spetta ai progettisti rendere immune l’apparato da questo genere di disturbi.
3) Accoppiamento tramite impedenze comuni: questo t ipo di accopp iamento si ha ogni volta
che circuiti diversi condividono gli stessi percorsi per la corrente. Tale situazione si
verifica soprattutto nei riguardi dei collegamenti di ritorno a massa e delle linee di
Capitolo I - La Compatibilità Elettromagnetica
12
alimentazione, nei due casi si parla rispett ivamente di impedenza comune di massa e di
alimentazione.
Poiché i meccanismi di accoppiamento sono diversi risulta chiaro che, per poter
valutare il corretto funzionamento di un dispositivo, occorre testarlo in varie situazioni nelle
quali occorrerà favorire gli accopp iamenti descrit t i. Il disposit ivo risulterà compatibile se soddisferà
i limiti imposti per le emissioni condotte e radiate. Oltre a ciò, una ulteriore prova che gli apparati
devono superare è quella dell’immunità alle Scariche Elettrostatiche (ESD), molto pericolose in
quanto responsabili di malfunzionamenti il p iù delle volte difficilmente riconducibili ad esse, per
motivi legati ai tempi e alle forme differenti in cui essi si presentano.
I limiti alle emissioni condotte e radiate, precedentemente citati, vengono imposti da enti
superiori tramite la stipulazione di norme generali o ad hoc. Nel proseguio verrà fornita una
panoramica di tali enti e delle caratteristiche delle norme da essi redatte.
A conclusione di questo primo paragrafo si riportano alcuni importanti nozioni di carattere
tecnico ed economico.
Come detto in p recedenza, il p roblema EM C va affrontato sin dalle fasi di progettazione. In
sostanza occorre rappresentare il sistema con dei circuit i equivalenti, in cui si t iene conto di tutt i i
parametri necessari decidendo in seguito quali influiscono realmente sul problema EMC,
analizzando il comportamento in frequenza del circuito. Le metodologie di progetto attualmente in
uso non seguono questo iter ed anzi i progettisti tendono ad avere scarso riguardo nei confronti dei
problemi EMC, fino a quando non si giunge al controllo di qualità. In quella sede è molto difficile
che l’apparato risulti automaticamente rispondente alle norme e i progettisti devono intervenire, con
soluzioni di “pronto soccorso”, inserendo filtri (sempre che nell’apparecchiatura sia presente lo
spazio sufficiente per accoglierli), anelli di ferrite o schermature di fortuna (il classico foglio di
carta d’alluminio). Questo tipo di approccio alla soluzione del p roblema EM C è sicuramente la p iù
dispendiosa. Il costo degli interventi EMC durante le varie fasi del ciclo di sviluppo di un
dispositivo seguono un andamento crescente di tipo parabolico, in quanto nelle stesse fasi i gradi di
libertà di intervento dei progettisti decrescono con lo stesso andamento.
Il ciclo di sviluppo di un progetto può essere suddiviso in tre parti ed in ognuna di esse gli
interventi possibili diminuiscono sensibilmente:
Progetto di massima: occorre essenzialmente cercare di predire il comportamento dei
generatori di disturbi condotti e irradiati allo scopo di modificare il progetto in modo da ridurre gli
inconvenienti legati alle interferenze. In questo stadio ogni intervento risulta economico in quanto il
p rogetto è ancora sulla carta e lascia ampi gradi di libertà di azione ai p rogett ist i.
Capitolo I - La Compatibilità Elettromagnetica
13
Prototipo: occorre effettuare delle misure per verificare i risultat i p revist i in fase di p rogetto,
esse non saranno rigorosamente a norma, ma verranno sviluppati degli strumenti e delle tecniche di
misura poco costose e che permettano, entro margini ragionevoli, di valutare se il prodotto risulterà
conforme alle norme.
Preproduzione: vengono effettuate le misure ufficiali. Se in questa fase si scoprisse la non
idoneità alle norme del prodotto verrebbero perse ingenti somme di denaro e la produzione verrebbe
bloccata. Dal punto di vista economico è importante arrivare a questo step con la certezza di
superare la certificazione: alla quale ci si avvicina affrontando nel modo migliore possibile le fasi
p recedenti.
Per quel che riguarda le misure sugli apparati, sia quelle p reliminari (t ip iche della fase 2) sia
quelle a norme, possono essere completamente demandate a centri specializzati evitando all’azienda
di investire nel campo EM C e avere risultat i immediati, ma rendendola dipendente dall’esterno e
imputando ampi costi al singolo prodotto; ovvero possono essere completamente effettuate
all’interno dell’azienda. Quest’ultima soluzione è praticabile solo da grandi industrie, a causa
dell’elevato costo delle apparecchiature necessarie e della specializzazione dei tecnici. Chiaramente
in seguito a tali investimenti il costo del singolo prodotto diminuisce in quanto risulta relativamente
basso il costo della misura da effettuare su di esso. L’approccio più seguito dalle industrie è di tipo
misto, ossia gli interventi in sede di p rogetto e le misure p reliminari vengono effettuate all’interno
dell’azienda, la cert ificazione finale viene affidata invece ad un ente esterno.
Capitolo I - La Compatibilità Elettromagnetica
14
I.2 Enti e normative EMC
I p rimi studi riguardanti le interferenze risalgono alla fine del secolo scorso con la nascita
delle comunicazioni radio; i p rimi art icoli sulle riviste specialist iche comparvero già dal 1920.
L’ente a livello mondiale con la maggiore competenza, nonché la capacità di coordinamento
tra i vari standard nazionali, è l’IEC (International Electrotechnical Commission), il quale è
organizzato in diverse sottocommissioni. Il CISPR (Comité International Spécial des Perturbations
Radioelectriques) è il comitato che si occupa della Compatibilità Elettromagnetica. Il primo
intervento atto a proteggere le comunicazioni radio, apportato da tale comitato, risale al 1934 in
occasione del p rimo Congresso CISPR con sede a Parigi. Durante il congresso vennero formulate le
p rime raccomandazioni riconosciute ed accettate a livello internazionale.
Negli anni seguenti i diversi Stati, seguendo le indicazioni del CISPR, si sono dotati di
regolamentazioni nazionali per controllare le radio interferenze dei diversi dispositivi: industriali e
domestici. Tali dirett ive includevano i limiti di emissione e le metodologie di misura. Ogni stato,
quindi, aveva limiti diversi e, di conseguenza, diverse soluzioni ai problemi EM C riscontrati.
Queste differenze creavano difficoltà agli scambi commerciali dei p rodott i oltre i confini dello Stato
produttore, imponendo una unificazione o comunque una armonizzazione delle diverse
regolamentazioni nazionali riguardanti la soppressione delle radio interferenze.
A livello europeo l’ente tecnico con maggiori competenze in questo ambito è il CENELEC
(Comité Européen de Normalisation Electrotechnique) che ha il compito di raccogliere ed
analizzare tutte le norme nazionali ed internazionali riguardanti l’EMC e di rimuovere ogni
differenza tecnica fra gli standard nazionali dei Paesi membri.
Il 1 gennaio 1992 è entrata in vigore la Direttiva EMC 89/336/EC, applicata a tutti gli
apparecchi elettrici ed elettronici (esclusi gli apparati per uso radioamatoriale), secondo la quale è
possibile immettere sul mercato dei Paesi della Comunità Economica Europea solo quei prodotti
provvisti di marcatura di conformità CE. Successivamente la Direttiva 92/31/EC aggiunse un
periodo di transizione di 4 anni spostando al 1 gennaio 1996 la data ultima per adeguarsi a tali
disposizioni.
Capitolo I - La Compatibilità Elettromagnetica
15
I.2.1 La situazione italiana
Poiché le Direttive EC sono raccomandazioni e non hanno valore legislativo, negli stati della
Comunità Europea è necessario un apposito atto dei singoli Stati per trasformarle in legge. Con il
Decreto Legislativo del 4 dicembre 1992, l’Italia si è allineata agli altri Paesi della Comunità
Europea nell’attuazione della Direttiva 89/336/CE. Fino al 31 dicembre 1995 è autorizzata
l’immissione sul mercato di apparecchi sp rovvisti del marchio CE, conformi alle norme italiane in
materia di EMC in vigore alla data del 30 giugno 1992 (art. 14, comma II).
Nel nostro Paese, l’ente che ha il compito di elaborare le normative nazionali in modo da
armonizzarle con le corrispondenti Normative Comunitarie è il CEI (Comitato Elettrotecnico
Italiano), il quale è suddiviso in diversi sottocomitati. Il CEI è tenuto ad adottare senza alcuna
modifica (quindi a fare opera di esclusiva traduzione) le Normative Europee emanate dal
CENELEC e ad accettarle come Norme Nazionali.
In seguito alla legge 186 del 1 marzo 1968 le norme redatte (o tradotte) dal CEI hanno
valore legale.
Capitolo I - La Compatibilità Elettromagnetica
16
I.3 Normative sull’immunità radiata
Il CENELEC è organizzato in diversi sottocomitati che si occupano di redigere normative
internazionali in campi specifici. Il comitato tecnico al quale si è fatto riferimento per implementare
le prove di immunità eseguite è il n° 210 (ex 110): “Compatibilità Elettromagnetica” che si occupa
di produrre normative sulla immunità degli apparati elettrici ed elettronici operanti in diversi tipi di
ambienti.
Per precisione si intende far notare che non esiste una specifica norma che detti le regole per
l’esecuzione di prove di immunità su radio-link digitali (sistema alla base della presente tesi),
quindi si è fatto riferimento a norme di carattere generale sull’immunità radiata di apparati elettrici
e/o elettronici immersi nel loro ambiente elettromagnetico.
La normativa CEI 110-23 (o anche normativa italiana 61000-4-1) è la norma di base che
prende in considerazione le p rove di immunità per apparecchiature (apparati e sistemi) elettriche e/o
elettroniche nel loro ambiente elettromagnetico. Vengono in essa considerati i disturbi sia condotti
che irradiati e le prove di immunità per apparecchiature collegate a reti di alimentazione, di
controllo e di comunicazione.
La normativa CEI 110-25 (o anche normativa italiana 50082-2) è la norma di base che
prende in considerazione le prove di immunità per apparecchiature elettriche e/o elettroniche
nell’ambiente industriale, per le quali non esistono norme sull’immunità riferite al prodotto o alle
famiglie di prodotti.
In entrambe le normative citate viene fatto riferimento ad una terza, la IEC 801-3, recep ita
dal CEI come 210-39, nella quale vengono forniti i requisiti di immunità e le procedure di prova
relative ai campi EM irradiati a radiofrequenza. Essa impone che gli apparati vengano irradiati con
segnali sinusoidali a radio frequenza con e senza modulazione di ampiezza (profondità di
modulazione 80%, frequenza della modulante 1KHz). Oltre a ciò prescrive la ‘sweepata’ di tali
segnali disturbanti, da 26M Hz fino ad 1GHz ed i livelli di intensità dei segnali non modulati,
fissandone diverse classi a seconda dell’ambiente al quale è destinato l’apparato da testare. La
normativa, infine, stabilisce le modalità e l’ambiente di p rova, indicando la strumentazione da usare
e proponendo alcune alternative (puntando in questo sulla loro minore dispendiosità). Il lavoro, di
cui la presente tesi vuol essere una sorta di resoconto, ha realizzato un setup di misura ulteriormente
alternativo a quelli richiesti dalla normativa, garantendo con esso risultati attendibili ed
economicità. Viene infatti cambiato il principio fondamentale del test di misura, in quanto il
disturbo invece di essere irradiato sul disposit ivo, tramite un’antenna all’interno di una camera
anecoica schermata, viene direttamente iniettato nell’apparato attraverso un accopp iatore
Capitolo I - La Compatibilità Elettromagnetica
17
direzionale. Tutto ciò, chiaramente, sarà ripreso nei capitoli seguenti, comunque risulta quantomeno
ovvia l’economicità di tale metodo derivante dal sostituire una camera anecoica, gli amplificatori di
potenza e le antenne ad essa a corredo con un semplice accopp iatore direzionale.
Capitolo II - Il Robot LABMATE e il Ponte Radio
18
Capitolo II - IL ROBOT LABMATE E IL
PONTE RADIO
II.1 Il robot LABMATE
Il robot oggetto della prova (Fig. 1) è costruito dalla T.R.C. (Transitions Research
Corporation) ed appartiene alla classe dei LABMATE, robot mobili dotati di microcontrollore per la
gestione diretta dei due motori in continua, sui cui assi sono montate due ruote in gomma piena. Tra
i motori e le ruote sono inoltre installati due encoders ottici incrementali, tramite i quali è possibile
risalire alla traiettoria percorsa. La stabilità del veicolo, sia durante il moto sia negli stazionamenti,
è garantita da ulteriori quattro ruote poste ai quattro vertici della carcassa.
Sopra il robot sono stati installati dei sensori di prossimità sonar, tramite i quali il
controllore del veicolo si accorge degli ostacoli improvvisi che si possono presentare sulla
traiettoria in esecuzione.
Chiude la struttura un supporto in p lexiglas sul quale è possibile appoggiare eventuali
carichi da far trasportare al robot.
Il sistema di p rossimità e gli encoders sono gestiti da una scheda di interfaccia fornita dal
costruttore sulla quale sono presenti due porte seriali tipo RS-232 collegate tra loro in parallelo. Il
robot è dotato di ulteriori due porte seriali: una porta Joystick ed un’altra RS-232 che, però, non
risulta collegata con la p recedente interfaccia e quindi non si può, attraverso essa, ricevere il segnale
dei sonar.
Capitolo II - Il Robot LABMATE e il Ponte Radio
19
LABM ATE necessita di una alimentazione compresa tra i 22V e i 26V con livelli di corrente
che vanno da pochi milliampere fino a 20A.
Tale alimentazione è fornita da due batterie stabilizzate a 12V, 60A.
Figura 1: LABMATE
Foto 1: LABMATE
Batteria
Sonar
Scheda di
interfaccia
Supporto in
Plexiglas
Porte Joystick e
seriale
Ruote di
stabilizzazione
Capitolo II - Il Robot LABMATE e il Ponte Radio
20
Velocità Da 0 ad 1 m/s (0-40 inc/s)
Portata 100 Kg (220 lbs)
Dimensioni 28cm H x 75cm L x 70cm P (11inc x 30 inc x 28inc)
Batterie 2 x 12V 60A/h (8 ore di autonomia continua per ogni carica)
Bumpers Due sensori di contatto per interruzione guida
Interfaccia RS-232
Tabella 1 : Caratteristiche del LABMATE
1
II.1.1 Il modulo CAD di comando
Il robot viene comandato attraverso un PC, tramite una serie di programmi scrit t i in
linguaggio Microsoft C++. Tali p rogrammi sono stati sviluppati nel corso degli anni fino a giungere
alla costruzione di un vero e proprio modulo CAD per la giuda di veicoli mobili autonomi
2
graz ie
al quale si riesce a definire una traiettoria da far eseguire al robot controllandone in tempo reale il
moto e limitando l’errore di scostamento dal tragitto impostato.
Il problema generale della guida di un veicolo mobile autonomo è molto complesso e
richiede per questo di essere scomposto in diversi sottop roblemi affrontabili indipendentemente.
Generalmente l’ambiente in cui il robot si sposta è spazialmente limitato (uffici, ospedali, fabbriche,
ecc.) e quindi parzialmente noto (si riescono in sostanza ad individuare le pareti, le porte e gli
oggetti fissi presenti). A questo punto occorre:
™ Pianificare off-line il percorso da far eseguire, supponendo noti la configurazione dello
spazio di lavoro del robot ed il task da eseguire (ossia le coordinate dei punti di start e di
goal con le relative orientazioni assunte in essi dal veicolo)
™ Realizzare un modulo per la guida in tempo reale del veicolo i cui compiti sono quelli di
inseguire la traiettoria p ianificata, rilevare eventuali ostacoli inaspettati e rip ianificare
localmente il percorso qualora si p reveda la collisione.
™ Dal punto di vista pratico, occorre un altro modulo nel quale si definiscano le
caratteristiche dell’ambiente all’interno del quale si intende far muovere il robot. In
1
http://www.ntplx.net/~helpmate/RC_components/RC_labmate.htm
2
Cfr. Fabrizio Favi, “Controllo in tempo reale del moto di un robot mobile autonomo lungo
un percorso predefinito”, tesi di laurea A.A. 1993/94
Capitolo II - Il Robot LABMATE e il Ponte Radio
21
questo modo si ha la possibilità di introdurre posizione ed ingombro di eventuali ostacoli
fissi p resenti nell’ambiente stesso (scrivanie, scaffali, macchinari, ecc.).
™ Occorre infine realizzare un modulo di interfacciamento tra i p ianificatori off-line ed il
modulo di guida (a questo scopo sono disponibili diversi algoritmi di calcolo della
miglior traiettoria congiungente i punti di start e goal).
L’ultimo punto risulta di fondamentale importanza in quanto ciò che restituiscono i
pianificatori è una serie di punti nello spazio operativo del robot che individuano il percorso
calcolato. Tali punti, però, non sono collegati in alcun modo, né viene specificato il tempo di
percorrenza tra due punti, la velocità e l’accelerazione negli stessi. In definit iva occorre interpolare
il tragitto calcolato dai pianificatori introducendo la variabile tempo, in modo tale da poter valutare
anche i parametri di velocità ed accelerazione.
Il percorso così ottenuto sarà il riferimento per il modulo guida. La corretta gestione di
questi moduli indipendenti è sufficiente a definire e controllare il movimento del LABMATE
all’interno di un qualsiasi spazio operativo.
Una ulteriore caratteristica del CAD di controllo del robot è che permette di vedere quanto
compiuto dal veicolo sul video del computer, durante il movimento. In questa fase vengono
visualizzate ad ogni passo le letture fatte dagli odometri consentendo di verificare le decisioni prese
dal controllore.
Il CAD è stato sviluppato in ambiente Windows 3.1 ed è stato denominato “SPACE.EXE”. Il
programma è composto da tanti moduli, ognuno dei quali risolve i diversi problemi in cui è stato
suddivisa la definizione del movimento dei veicoli mobili. SPACE.EXE non fa altro che gestire
l’interazione e lo scambio di dati fra i vari moduli software, eseguendo il programma relativo alla
funzione desiderata.
Appena si manda in esecuzione il programma SPACE.EXE in ambiente Windows 3.1 si apre
una finestra con una barra di menu tramite i quali è possibile selezionare le funzioni che permettono
di ripercorrere tutti gli step di definizione del percorso. Il primo menu, denominato “Workspace”,
dà l’accesso a tre funzioni con le quali si può definire, richiamare o modificare un ambiente di
lavoro per il veicolo. Se per errore tale menu non viene selezionato per primo, l’utente viene
avvisato che non è disponibile alcuno spazio operativo. La definizione (o la modifica) degli
ambienti è resa possibile da un editor dedicato, denominato “ENVR.EXE”.
Terminata la definizione del workspace si chiude la finestra dell’editor restituendo il
controllo al programma principale, il quale mantiene attivo l’ambiente appena selezionato. Si può a
questo punto passare alla pianificazione del percorso, scegliendo il menu denominato “Planning”,
suddiviso a sua volta in tre opzioni. Le prime due rappresentano l’implementazione di due algoritmi
Ricevi informazioni sui nostri servizi, sulle offerte e non perdere news e consigli su università e lavoro.
