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Virtual fixtures: un’implementazione per device aptici ad impedenza

Ottimizzazioni

L'implementazione che fa uso dell'interpolazione lineare porta ad un disturbo di percezione tattile dovuto alla discontinuità della forza. Nel passaggio da un segmento all'altro, l'utente puo avvertire Freedom produrre degli scatti dovuti alla presenza di punti angolosi nelle congiunzioni tra i segmenti.
Questi scatti sono tanto piu evidenti quanto piu e basso il numero di segmenti interpolanti e quanto piu rapidamente cresce/decresce la curva (Come esempio si immagini di dover seguire la spirale in Figura 3.8).
Vengono ora introdotte due possibili alternative per ottimizzare la discontinuità della forza e la bontà d'approssimazione della curva.
Di entrambe le alternative non si dispone di un programma funzionante perchè non si e riusciti ad interfacciare il programma della VF con le librerie esterne utilizzate.

Questo brano è tratto dalla tesi:

Virtual fixtures: un’implementazione per device aptici ad impedenza

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Informazioni tesi

  Autore: Marco Cavagnari
  Tipo: Laurea I ciclo (triennale)
  Anno: 2009-10
  Università: Università degli Studi di Verona
  Facoltà: Scienze Matematiche, Fisiche e Naturali
  Corso: Informatica
  Relatore: Roberto Giacobazzi
  Lingua: Italiano
  Num. pagine: 48

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Parole chiave

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