Virtual fixtures: un’implementazione per device aptici ad impedenza

Capitolo 1 Introduzione 1.1 Cosa sono le virtual xtures Tra i lavori che l’uomo si trova a dover svolgere, gura la manipolazione. Questa pu o richiedere una certa sensibilit a e precisione all’utente che la va ad eseguire. Per venire in contro a questa necessit a, la scienza della robotica mette a disposizione quelle che si chiamano virtual xtures (VFs). Le VFs sono percorsi, barriere, una sorta di guide virtuali, implementate in software, che tramite l’utilizzo di un dispositivo aptico, assistono l’utente nella manipolazione. Di queste VFs ve ne e principalmente di due tipi: virtual xtures gui- date (GVFs, guidance virtual xtures) e virtual xtures a regioni proibite (FRVFs, forbidden region virtual xtures). Le GVFs deniscono un percorso virtuale nello spazio che l’utente sar a aiutato a seguire con una precisione stabilita. Le FRVFs invece, deniscono regioni nello spazio cui l’utente non deve avere accesso. Si e detto che per rendere le VFs occorrono device aptici. Tuttavia i device aptici non sono tutti uguali. Si posso dierenziare in due categorie: impedance device e admittance device. Un impedance device e il dispositivo aptico che fornisce una migliore percezione tattile all’utente. Mentre l’utilizzatore usa il device, viene letta la sua posizione nello spazio e, in base a questa, viene restituita all’utente una forza meccanica. Il vantaggio di questo tipo di device e la possibilit a di comunicare al- l’utilizzatore una buona percezione della manipolazione. Per fruire al meglio della sua peculiarit a, occorre prestare attenzione durante l’implementazione. Se l’algoritmo non e corretto, le forze restituite invece che aiutare possono danneggiare la manipolazione. 1