Visione artificiale stereometrica e navigazione autonoma di un veicolo per l'esplorazione spaziale
Il lavoro riguarda la realizzazione di un sistema di visione artificiale e di navigazione per un veicolo finalizzato all'esplorazione autonoma planetaria. Il sistema di visione artificiale permette al veicolo di risalire al moto che sta compiendo grazie solamente all'uso di due telecamere.
Il metodo realizzato si basa sull'individuazione e sul tracciamento nelle immagini acquisite di diversi punti particolari grazie ai quali si può calcolare il flusso ottico discreto tra due immagini consecutive a due istanti di tempo diversi. Sfruttando anche la stereometria ottica, queste informazioni permettono di risalire al moto tridimensionale del veicolo. Sperimentalmente il sistema si è dimostrato molto preciso e permette di ottenere qualsiasi spostamento compiuto dal veicolo.
Il sistema di navigazione è basato su un metodo a campi di potenziale, dove ogni oggetto (ostacolo) individuato dal sistema di visione diventa sede di un campo repulsivo. Automaticamente, in base all'analisi dell'ambiente circostante, il sistema introduce ulteriori modelli di campo al fine di migliorare la navigazione stessa. Il veicolo imposta quindi il suo moto seguendo la direzione del gradiente del campo complessivo.
Diverse prove sperimentali mostrano come questo sistema sia particolarmente efficace.
Per gli spostamenti del veicolo, è stato inoltre progettato un circuito elettrico che gestisce i dieci motori passo passo installati, permettendo al veicolo di muoversi in diversi modi e contemplando anche la possibilità di ruotare in maniera differenziata le ruote.
CONSULTA INTEGRALMENTE QUESTA TESI
La consultazione è esclusivamente in formato digitale .PDF
Acquista
CONSULTA INTEGRALMENTE QUESTA TESI
La consultazione è esclusivamente in formato digitale .PDF
Acquista
L'unico servizio antiplagio competitivo nel prezzo che garantisce l'aiuto della nostra redazione nel controllo dei risultati.
Analisi sicura e anonima al 100%!
Ottieni un Certificato Antiplagio dopo la valutazione.
Informazioni tesi
Autore: | Giovanni Giardini |
Tipo: | Tesi di Laurea |
Anno: | 2002-03 |
Università: | Politecnico di Milano |
Facoltà: | Ingegneria |
Corso: | Ingegneria Aerospaziale |
Relatore: | Franco Bernelli |
Lingua: | Italiano |
Num. pagine: | 178 |
Forse potrebbe interessarti la tesi:
Navigazione autonoma di un veicolo per esplorazione spaziale dotato di telecamere stereografiche
FAQ
Come consultare una tesi
Il pagamento può essere effettuato tramite carta di credito/carta prepagata, PayPal, bonifico bancario.
Confermato il pagamento si potrà consultare i file esclusivamente in formato .PDF accedendo alla propria Home Personale. Si potrà quindi procedere a salvare o stampare il file.
Maggiori informazioni
Perché consultare una tesi?
- perché affronta un singolo argomento in modo sintetico e specifico come altri testi non fanno;
- perché è un lavoro originale che si basa su una ricerca bibliografica accurata;
- perché, a differenza di altri materiali che puoi reperire online, una tesi di laurea è stata verificata da un docente universitario e dalla commissione in sede d'esame. La nostra redazione inoltre controlla prima della pubblicazione la completezza dei materiali e, dal 2009, anche l'originalità della tesi attraverso il software antiplagio Compilatio.net.
Clausole di consultazione
- L'utilizzo della consultazione integrale della tesi da parte dell'Utente che ne acquista il diritto è da considerarsi esclusivamente privato.
- Nel caso in cui l’utente che consulta la tesi volesse citarne alcune parti, dovrà inserire correttamente la fonte, come si cita un qualsiasi altro testo di riferimento bibliografico.
- L'Utente è l'unico ed esclusivo responsabile del materiale di cui acquista il diritto alla consultazione. Si impegna a non divulgare a mezzo stampa, editoria in genere, televisione, radio, Internet e/o qualsiasi altro mezzo divulgativo esistente o che venisse inventato, il contenuto della tesi che consulta o stralci della medesima. Verrà perseguito legalmente nel caso di riproduzione totale e/o parziale su qualsiasi mezzo e/o su qualsiasi supporto, nel caso di divulgazione nonché nel caso di ricavo economico derivante dallo sfruttamento del diritto acquisito.
Vuoi tradurre questa tesi?
Per raggiungerlo, è fondamentale superare la barriera rappresentata dalla lingua. Ecco perché cerchiamo persone disponibili ad effettuare la traduzione delle tesi pubblicate nel nostro sito.
Scopri come funziona »
DUBBI? Contattaci
Contatta la redazione a
[email protected]
Parole chiave
Tesi correlate
Non hai trovato quello che cercavi?
Abbiamo più di 45.000 Tesi di Laurea: cerca nel nostro database
Oppure consulta la sezione dedicata ad appunti universitari selezionati e pubblicati dalla nostra redazione
Ottimizza la tua ricerca:
- individua con precisione le parole chiave specifiche della tua ricerca
- elimina i termini non significativi (aggettivi, articoli, avverbi...)
- se non hai risultati amplia la ricerca con termini via via più generici (ad esempio da "anziano oncologico" a "paziente oncologico")
- utilizza la ricerca avanzata
- utilizza gli operatori booleani (and, or, "")
Idee per la tesi?
Scopri le migliori tesi scelte da noi sugli argomenti recenti
Come si scrive una tesi di laurea?
A quale cattedra chiedere la tesi? Quale sarà il docente più disponibile? Quale l'argomento più interessante per me? ...e quale quello più interessante per il mondo del lavoro?
Scarica gratuitamente la nostra guida "Come si scrive una tesi di laurea" e iscriviti alla newsletter per ricevere consigli e materiale utile.
La tesi l'ho già scritta,
ora cosa ne faccio?
La tua tesi ti ha aiutato ad ottenere quel sudato titolo di studio, ma può darti molto di più: ti differenzia dai tuoi colleghi universitari, mostra i tuoi interessi ed è un lavoro di ricerca unico, che può essere utile anche ad altri.
Il nostro consiglio è di non sprecare tutto questo lavoro:
È ora di pubblicare la tesi