Strategie di consenso per il filtraggio, la fusione e la stima dei parametri in Reti di Agenti

In una rete di agenti, per consenso si intende il raggiungimento di un accordo riguardante una certa quantità che dipende dallo stato di tutti gli agenti. Un algoritmo del consenso (o protocollo) consiste nelle regole che governano l’interazione e specificano le informazioni che un agente in una rete scambia con i nodi vicini.

Lo scopo principale di questo lavoro è analizzare i protocolli di consenso in reti di agenti con:
• diversa topologia della rete (fissata o variabile)
• ritardo di comunicazione (con e senza)
• un information flow diretto o indiretto
In ognuno di questi casi, si fornisce un’analisi di convergenza e si stabilisce un collegamento fra connettività algebrica della rete e le prestazioni nel raggiungere un accordo.

Recentemente, l’elaborazione di informazioni basata sul consenso è stata applicata alla fusione dei dati in una rete di sensori; in tale contesto, un problema fondamentale è quello di risolvere problemi legati alla stima e alle misurazioni indirette. A tale scopo è stata analizzata la fusione dei dati distribuita, basata su filtro di Kalman per la stima delle variabili non direttamente misurabili.

I protocolli di consenso ed il filtro di Kalman distribuito sono stati validati in scenari più realistici in relazione ad una rete WLAN, ove siano presumibilmente presenti i seguenti fattori:
• Perdita di pacchetti
• Congestione della rete
• De-sincronismo dei segnali del protocollo
• Interferenze sulla rete
mediante il TrueTime, un simulatore MatLab/SimuLink based utilizzato per i sistemi di controllo real-time.