Sperimentazione HIL di sistemi di frenatura attiva: Impostazione e sviluppo

Prefazione PREFAZIONE L’Anti-Lock Braking System è il sistema di antibloccaggio introdotto dalla Bosch nel 1978, al fine di ridurre gli spazi di arresto e soprattutto di migliorare il comportamento direzionale del veicolo in frenate di emergenza accompagnate dalla rotazione del volante. Nella seconda metà degli anni Novanta, sempre la Bosch ha introdotto il sistema ESP (Electronic Stability Program) per rendere sicuro, grazie ad interventi mirati sui freni, il comportamento della vettura in qualsiasi manovra di emergenza, anche non accompagnata dall’intervento del guidatore sui freni. Più versioni di questi sistemi sono state immesse sul mercato dai vari fornitori delle case automobilistiche, a testimonianza del fatto che esistono consistenti margini di miglioramento, sia in termini di software sia di hardware. In questo contesto si inserisce la presente attività di tesi. Allo scopo di ideare e collaudare nuovi sistemi di controllo attivo della vettura, da implementare poi sulle auto di normale produzione, si è allestito un banco prova HIL, l’argomento di questa tesi riguarda l’impostazione del banco e la programmazione della scheda FPGA installata nell’apparato di comando. La scheda FPGA consente la comunicazione in tempo reale tra il sistema fisico allestito sul banco (hardware), il modella matematico a 14gdl che simula il sistema vettura non presente e il software di interfaccia con l’utente. Per rendere di maggiore efficacia la sperimentazione, parallelamente a questo banco, è stato allestito un laboratorio mobile su una vettura Alfa Romeo 159 allo scopo di acquisire ulteriori informazioni dinamiche non simulate da potere poi elaborare. V