Progetto di un sistema di controllo per un robot basato su CAN bus

4. Il Progetto 44 ha a disposizione cinque nodi con stessa priorit a (gli Slave) e uno con priorit a maggiore degli altri (il Master), ne deriva che il settaggio pi u semplice e quello in tabella 1. La priorit a viene indicata con un numero da 1 a 5, dove 5 rappresenta la massima e 1 la minima. Questo, e bene ricordarlo, viene considerato solo in fase di concorrenza nel bus. L’ID del Master non e indipendente dal messaggio, come per i Slave, ma bens dipende dal destinatario, poich e e necessario mandare il Set-Point allo specico Slave. Per questa ragione il Master deve avere un identicatore apposito, che sar a successivamente ltrato dallo Slave destinatario. Si arriva quindi alla tabella 2: Nodo ID Priorit a Master all 000 0000 0001 6 Master 1 000 0000 0010 5 Master 2 000 0000 0100 4 Master 3 000 0000 1000 3 Master 4 000 0001 0000 2 Master 5 000 0010 0000 1 Tabella 4.2: Standard ID del Master Master all e l’ID che bisogna usare per trasmettere lo stesso messaggio a tutti gli altri nodi, in questo caso l’Arresto del motore. Anche in tale situazione vi e una priorit a intrinseca. Infatti il messaggio contenuto con il Master all , per come e l’ID ha priorit a maggiore (si ricorda che lo ’0’ e dominante). E’ necessario quindi, nella programma- zione del rmware del dsPIC, creare delle speciche funzioni che permettano l’invio dei Set-Point, passandogli come parametro il messaggio di 2 byte. Per quanto riguarda le maschere ed i ltri del nodo Master, si e scelto di impostarli in questo modo: Maschera/Filtro ID Maschera 0 100 0000 0000 Filtro 0 100 0000 0000 Filtro 1 100 0000 0000 Maschera 1 100 0000 0000 Filtro 2 100 0000 0000 Filtro 3 100 0000 0000 Filtro 4 100 0000 0000 Filtro 5 100 0000 0000 Tabella 4.3: Maschere e ltri del Master Tramite il primo bit 1 dell’identicatore si ltrano automaticamente tutti gli ID degli Slave, in questa maniera si ricevono tutti i messaggi destinati al Master. Per gli altri nodi invece la situazione e dierente. Ogni Slave deve poter ricevere il pro- prio messaggio di Set-Point, e per questo viene settato un ltro in modo tale da ricevere il Data Frame proveniente dal Master. Inoltre deve anche ricevere il messaggio di Arre- sto, in tale situazione l’ID e lo stesso per tutti i nodi, quindi anche il ltro apposito. Le maschere devono essere congurate di conseguenza per la gestione opportuna dei l-