Progettazione del software di collaudo per il controllore di un robot autonomo

Capitolo 1 Introduzione Negli ultimi anni l'attenzione della comunità scientifica, nel campo della robotica, si è focalizzata sulle tecniche di cooperazione multi agente. Per fare questo occorre la disponibilità di robot in grado di comunicare tra loro e interagire. A tal fine si inquadra il lavoro svolto all'interno di questo progetto: realizzare e collaudare il software del modulo di base di un agente autonomo. Agente sta a significare la presenza di una pluralità di soggetti. Un fronte molto attivo della ricerca verte proprio sulle tecniche di cooperazione multi- agente. Laddove è possibile ottenere risultati complessi utilizzando molti soggetti semplici, come si può vedere spesso in natura: le comunità di in- setti (quali formiche, termiti, api) sono composte di individui relativamente semplici, ma i cui risultati in cooperazione sono notevolmente superiori alle capacità del singolo individuo. Al di là della ricerca sugli algoritmi (che ven- gono studiati sia in forme classicamente analitiche, che in forme più moderne come quelle comportamentali), v'è necessità di interazione e comunicazione tra gli agenti, cosa che implica sia capacità di processamento (algoritmi che se ne occupino) sia capacità tecniche (dispositivi di comunicazione, capacità di determinare la presenza e la posizione di altri individui). Grazie ai recenti sviluppi tecnologici, i robot da laboratorio stanno diven- tando sempre più piccoli, economici, e potenti. Ove prima i materiali e le potenze disponibili per gli attuatori contribuivano alla pesantezza e quindi alle richieste energetiche ed alle dimensioni, oramai la miniaturizzazione ren- de possibile realizzare esemplari di pochi centimetri con tutte le capacità di 1