Controllo e stabilizzazione di droni multirotore: aspetti teorici e prove sperimentali

Nel presente lavoro di Tesi si vuole dapprima fornire un'introduzione al Controllo PID, descrivendone brevemente gli ambiti d'applicazione e le peculiarità. Successivamente la trattazione si focalizza sulla fisica e la meccanica del volo del quadrirotore, con una panoramica delle varie condizioni di volo e delle metodologie utilizzate per realizzarle. Viene quindi discusso il problema dell'instabilità di tale configurazione in condizioni operative "reali" e la conseguente necessità di un controllo automatico attivo. Nella Sezione che segue si tratta la progettazione di un sistema di controllo e stabilizzazione tramite PID, sviluppando ex novo un metodo originale per implementarlo. Si descrive infine la realizzazione di un apparato di controllo elettronico e di un modello "ad altalena" a un grado di libertà per applicare e verificare nella pratica i risultati ottenuti. Particolare attenzione è posta nello sviluppo del software, del circuito elettronico e della struttura, realizzata tramite Stampa 3D.