Controllo a catena aperta di un manipolatore tramite sensore di pioggia

Introduzione Questa tesi ha come obiettivo fornire un’attenta analisi della rea- lizzazione ed il controllo di un manipolatore che gestisce in maniera autonoma l’apertura e la chiusura di una copertura, in base all’in- tensit a della pioggia. Il manipolatore sar a controllato da un’unit a di governo autonoma sfruttando le potenzialit a di un microcon- trollore programmabile. Si cercher a, come prima cosa, di esami- nare lo stato dell’arte e le diverse applicazioni reali del progetto, dacch e ai giorni d’oggi l’utilizzo di robot manipolatori risulta es- sere indispensabile in molteplici ambiti. Successivamente vengono analizzati i componenti utilizzati per la realizzazione del mani- polatore, ponendo particolare attenzione alle sue caratteristiche e nell’utilizzo del microcontrollore Arduino. Vi sar a nel seguito la descrizione del manipolatore, il suo assemblaggio, lo schema di controllo e lo sketch implementato per l’esecuzione dei movimen- ti sfruttando appieno le potenzialit a del sensore, che permette di percepire l’intensit a della pioggia istantaneamente. Inoltre, sono state arontate le problematiche ed i limiti incontrati durante la realizzazione sica del progetto. 1