Path Planning e Sliding Autonomy per robotica mobile in applicazioni spaziali

Il percorso generato dal path planner, come già detto, verrà passato ad un inseguitore che a partire dalla linea spezzata determinata dall’elenco dei nodi, genererà una linea continua che approssimi il path. Questo nuovo percorso sarà quello che il robot mobile dovrà percorrere. Il realtà il rover non riuscirà ad inseguire perfettamente questo nuovo percorso ma ne seguirà un terzo.

Con l’ausilio di un simulatore è possibile prevedere ciò che accadrebbe nella realtà se un rover tentasse di percorrere il tracciato proposto.
Il compito del simulatore è quindi di individuare e testare il path reale seguito dal rover, tenendo in considerazione tutti gli aspetti fisici e dinamici associati al robot.

Occorre costruire un modello dinamico del rover che tenga conto di tutti gli aspetti fisici che lo caratterizzano: peso, attriti, modellazione delle sospensioni, presa sul terreno delle ruote, ecc.. Inoltre è ovviamente necessario creare un path follower in grado di generare il percorso curvilineo (“smussato”) da fornire al rover.

Alcuni degli aspetti verificabili con questo genere di simulazioni sono:
° i consumi effettivi;
° slittamenti delle ruote;
° scostamenti dal path desiderato;
° gli angoli di roll e pitch realmente ottenuti;
° simulare il presentarsi di inconvenienti e testare i comportamenti scaturiti.

Dai dati è possibile estrapolare informazioni sulla qualità e la fattibilità di un percorso. Questi test richiedono generalmente più tempo e capacità di calcolo dei test di validazione statica.
Nel contesto di questa tesi non si sono sviluppati direttamente validatori dinamici di path, ma il path planner creato fornisce la base di partenza ad altri componenti del gruppo di lavoro HMI in STEPS, per lo sviluppo di tali test.