Evoluzione e analisi sperimentale del sistema frenante del Navi-Robot

Il Navi-Robot è un complesso sistema robotico progettato e realizzato dal gruppo di bio-ingegneria del dipartimento di Meccanica dell’Università della Calabria. Si tratta di un robot progettato per essere utilizzato in campo bio-medicale per guidare i chirurghi negli interventi di protesi di ginocchio e non solo. Esso è costituito da tre bracci auto bilanciati aventi ciascuno sei gradi di libertà. I due bracci esterni sono passivi, non sono cioè dotati di motori elettrici imputati al movimento della struttura. Sono dotati invece di sensori (encoder) che misurano l’orientazione relativa dei link e quindi permettono di risalire alla configurazione spaziale dei bracci assolvendo alla funzione di navigatori per il braccio centrale. Il braccio centrale può invece essere utilizzato sia in forma passiva che in forma attiva. Esso è dotato quindi, oltre ai sensori di spostamento angolare, di attuatori angolari in grado di conferire la configurazione voluta a tutti i giunti rotazionali presenti nella catena cinematica. Il braccio centrale, grazie ad un sistema di speciali freni ad azionamento elettromeccanico, si può trasformare, su comando, in robot di posizionamento, mantenendo inalterata la precisione.
Le sue applicazioni sono l’ortopedia, per la guida di tutte le procedure chirurgiche, la laparoscopia, per la quale è iniziata la costruzione di speciali end effector per utilizzare la strumentazione tradizionale già in dotazione agli ospedali, la guida bioptica di precisione e senza tentativi, in associazione ad un fluoroscopio o ad un ecografo, e per ultimo l’odontoiatria, per il rilievo diretto del calco orale e la successiva guida nel posizionamento di impianti.