Studio cineto-statico delle macchine asservite ad una cella per lavorazioni di formatura incrementale
Analisi cinematica di posizione della parte seriale
Per poter aggiungere alla parte parallela anche quella seriale del polso è conveniente a questo punto far riferimento ad una struttura simile a quella sopra riportata e cioè costituita da un braccio (vincolato a terra tramite un giunto universale e un giunto prismatico coassiale con esso) e da un polso RPR che è esattamente quello del nostro Tricept.
Lo studio della prima parte di posizionamento = [r,α, β]T p x è già stato fatto, infatti i primi tre giunti corrispondono esattamente a quelli che, tramite il braccio centrale, individuano la posizione della piattaforma mobile della parte parallela.
Come si può notare dalla Figura 2.24 la struttura è completamente seriale per cui lo studio della cinematica diretta risulta immediato.
N.B. Siccome tra i sistemi di riferimento 2 e 3 ho una prismatica, la matrice di rotazione 2R è uguale alla matrice identità e per questo nei nostri calcoli può essere trascurata.
Questo brano è tratto dalla tesi:
Studio cineto-statico delle macchine asservite ad una cella per lavorazioni di formatura incrementale
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Informazioni tesi
| Autore: | Andrea Gabrielli |
| Tipo: | Tesi di Laurea |
| Anno: | 2003-04 |
| Università: | Università Politecnica delle Marche |
| Facoltà: | Ingegneria |
| Corso: | Ingegneria Meccanica |
| Relatore: | Massimo Callegari |
| Lingua: | Italiano |
| Num. pagine: | 163 |
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