Algoritmo per evitare gli ostacoli nella navigazione di un robot marino

CAPITOLO 1 Introduzione 1.1 Motivazioni \L’acqua e la sostanza pi u comune, pi u diusa nell’ambiente e una delle pi u importanti" (si veda Cataudella (2006)). Ovviamente l’acqua e una risorsa importantissima perch e e una componente essenziale per la vita, in quanto e usata direttamente da esseri umani, animali e vegetali e indirettamente dall’uomo, in processi industriali di vario tipo. Data l’importanza rivestita dall’acqua e la necessit a che il mondo ha di questa risorsa, il tema della qualit a dell’acqua e molto sensibile, anche perch e tale risorsa e disponibile in quantit a limitate a causa dell’inquinamento, a cui spesso e soggetta, che colpisce tanto le acque dolci quanto le acque marine. L’inquinamento delle acque dolci pu o essere causato dal riversamento di scarichi urbani (contenenti saponi, fosfati, grassi, ecc.), degli scarichi agricoli (con pesticidi, fertilizzanti e prodotti chimici) e dei residui e scarichi di lavorazione delle industrie. L’inquinamento marino e alimentato da: a) le acque dolci inquinate che si riversano in mare, b) gli smaltimenti di riuti tossici delle industrie scaricati direttamente in mare, c) il riversamento dei riuti delle navi d) i residui di origine petrolifera. La dispersione di agenti inquinanti nell’aria e nell’acqua e un problema complesso, pertanto e fondamentale cercare di contrastare e controllare questo problema. 1