Identification of the Inertial and Geometric Parameters of Stäubli Robots
In this thesis report we present two main aspect of the control of a robot, the identification of the inertial parameters of the load and the geometric calibration of a manipulator. The knowledge of the values of the inertial parameters can be used to tune the control law parameters in order to improve the dynamic accuracy of the robot. They can also be exploited to verify the load transported by the robot. The methods presented have been validated using Stäubli TX 40 robot of the IRCCyn. The experimentation has been carried out using data collected from the industrial control system (version CS8 and LLI) of the manufacturer. This version allows to have access to joint positions, velocities and torques. The methods presented are based on solving linear system of equations. Calibration of a robot is the process by which we identify the real geometrical parameters in the kinematic structure of a robot. Hence, the geometric calibration of robots is the process by which the parameters defining the base frame parameters, link parameters and end-effector parameters are precisely identified, as for example the position and orientation of the joints of the robot. The methods presented have been validated using Stäubli RX 130 robot. The experimentation has been carried out using data collected from the industrial control system (version Krypton) of the manufacturer.
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Informazioni tesi
Autore: | Laura Lucia Rita Bellino |
Tipo: | Laurea II ciclo (magistrale o specialistica) |
Anno: | 2010-11 |
Università: | Università degli studi di Genova |
Facoltà: | Ingegneria |
Corso: | Ingegneria informatica |
Relatore: | Wisama Khalil |
Lingua: | Inglese |
Num. pagine: | 154 |
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